Нужна ли HTML карта сайта или нет — это науке не известно. Как минимум она нужна SEO — специалистам. :)
В простейшем случае, карта сайта — это портянка урлов всех публикаций, т.н. плоский список. Иерархическая карта (в виде дерева) обычно базирует свою структуру на каком-либо меню сайта. Для того и другого случая можно взять готовые модули.
А я расскажу как написать свой модуль карты сайта.